世民擊敗竇建德，并將其生擒。魏徵得以再次入唐。太子李建成用魏徵為太子洗馬，禮遇甚厚。
　　武德五年（622年），劉黑闥勾結(jié)突厥寇犯山東。魏徵見李建成雖然是嫡長子，但是功績不如李世民，于是建議李建成去請戰(zhàn)立功。李建成聽從魏徵的建議，擒斬劉黑闥，平定山東。
　　武德九年（626年），李世民發(fā)動(dòng)玄武門事變，將李建成、李元吉等誅殺。李世民聽說魏徵以前經(jīng)常勸諫李建成把李世民安排到別的地方去，李世民派人把魏徵帶問道：“你為什么要離間我們兄弟？”魏徵回答說：“太子要是按照我說的去做，就沒有今日之禍了�！崩钍烂褚娢横缯f話直爽，沒有絲毫隱瞞，于是赦免魏徵，并用魏徵為詹事主簿。
犯顏直諫
　　貞觀元年（627年），李世民登上帝位，任命魏徵為尚書左丞。李世民有志建立盛世，多次于臥榻召見魏徵詢問得失，魏徵直言不諱，前后上諫兩百多事，李世民全然接納。
　　同年，河北一帶原太子李建成、齊王李元吉的舊屬因玄武門事件搞的人人自危，李世民派魏徵前往河北進(jìn)行安撫。路上魏徵正好碰見太子千牛李志安、齊王護(hù)軍李思行被押往京城，魏徵讓將二人釋放，仍舊任命官職，這樣河北太子舊屬才會(huì)相信李世民是真的要赦免他們。
　　貞觀三年（629年），魏徵被任命為秘書監(jiān)，開始參預(yù)朝政。魏徵上奏李世民帶領(lǐng)學(xué)者將古籍分為四部，并對(duì)其進(jìn)行校定。
　　貞觀五年（631年），李世民與魏徵談及了選人為官一事，魏徵說先要了解他的才能，然后審核他的品德，以及愛好這些。
　　長樂公主李麗質(zhì)因長孫皇后所生，李世民對(duì)她特別鐘愛，將她許配給長孫無忌之子長孫沖。貞觀六年（舊唐書魏徵傳為貞觀五年）開始準(zhǔn)備嫁妝，唐李世民對(duì)眾臣說“長樂公主，皇后所生，朕及皇后并所鐘愛。今將出降，禮數(shù)欲有所加”。大臣紛紛表示“陛下所愛，欲少加之”，于是進(jìn)言請求雙倍于永嘉長公主，李世民欣然同意。然而魏徵對(duì)此表示反對(duì)。因?yàn)橛兰喂�主乃是長樂公主的姑姑。此舉逾越了禮制。李世民回宮把此事告訴了長孫皇后。長孫皇后得知此事后感嘆魏徵能“引禮義抑人主之情”，并對(duì)他大加贊賞。特地派人前去賞賜給魏徵絹四百匹、錢四百緡，并傳口訊說：“聽聞你正直，現(xiàn)在見識(shí)到了，希望你一直保持，不要改變”。在李世民并未有所表示的時(shí)候，長孫皇后直接對(duì)魏徵加以賞賜，并暗示自己會(huì)給予支持，可謂給魏徵注入了強(qiáng)心劑。也正是因?yàn)橛虚L孫皇后這樣的靠山，魏徵的正義直諫才會(huì)這般順利。不久魏徵晉升爵位為郡公。
　　貞觀七年（633年），魏徵代王珪任侍中，尚書省長期積壓沒有判決的訴訟案，李世民命魏徵秉公處理。魏徵不大熟悉法律，但能抓住根本原則，依實(shí)際情況處理，大家都心悅誠服。
　　貞觀八年（634年），陜縣丞皇甫德參上書觸怒了李世民，李世民認(rèn)為這是毀謗。魏徵進(jìn)言說：“從前賈誼在漢文帝時(shí)上書，曾說到‘可以為帝王痛哭的事有一件，可以為帝王長嘆息的事有六件’。從古以來上書奏事，往往言辭很激切，如果不激切，就不能打動(dòng)人主的心。言辭激切就近似毀謗，陛下你應(yīng)該仔細(xì)想一下這樣的事對(duì)還是不對(duì)。”李世民覺得魏徵說的有道理，下令賞賜給皇甫德參帛二十段。
　　貞觀十年（636年），長孫皇后去世，葬于昭陵，謚號(hào)文德皇后。長孫皇后入葬昭陵后，李世民對(duì)她思念無法停止，為了緩解思憶之苦，便在宮中建起了層觀，終日眺望妻子的陵墓，還讓大臣陪同悼念。一次李世民讓魏徵陪同，并指著昭陵的方向問魏徵是否看清了，魏徵裝作沒看見，李世民頓時(shí)著急，問“怎么會(huì)沒看見，那是昭陵�。　蔽横缏勓曰卮鹫f“以為陛下望的是獻(xiàn)陵，原來是昭陵��！”李世民聽后明白魏徵是在提醒自己，不要只顧及思念亡妻而忘了父親。于是便哭著下令拆掉了層觀。盡管李世民這樣追思妻子的行為是違背禮教傳統(tǒng)的，卻是一個(gè)天子的真情流露。
　　貞觀十一年（637年），李世民東巡洛陽，住在顯仁宮，因州縣官吏供奉不好，大都受到了譴責(zé)。魏徵告訴李世民當(dāng)初隋文帝楊廣曾在此讓附近的百姓上貢，貢品吃不完就扔掉，十分浪費(fèi)。
　　貞觀十二年(638)，禮部尚書王珪上奏說：“三品以上的官員在路上遇到親王，都下車，違反法度來表示恭敬，這違背了禮儀的標(biāo)準(zhǔn)�！崩钍烂裾f“：你們自己的地位都尊貴，就輕視我的兒子嗎？”魏徵進(jìn)言說“：從古至今，親王列在三公之下�，F(xiàn)在三品都是天子列卿和八座之長，為親王下車，不是親王所應(yīng)當(dāng)受的禮。求之于舊例，又沒有可以作為憑證的依據(jù)；施行于現(xiàn)在，又違背了國法�！崩钍烂裾f：“國家所以立太子，是準(zhǔn)備他做國君。然而人的長短，不在老少，假如沒有太子，那就依次立太子同母的弟弟。這樣說來，怎么能輕視我的兒子呢？”魏徵說：“殷代崇尚質(zhì)樸，有兄長去世其弟即位的禮義；自周以來，立太子必定要是嫡出的長子，以這杜絕各個(gè)兄弟的私念，堵塞禍亂的根源，這是國君應(yīng)當(dāng)十分慎重的事�！庇谑抢钍烂裢�意了王珪的奏言。
　　貞觀十二年三月丙子，李承乾的嫡子李象出生，因?yàn)榛蕦O誕育之喜，唐李世民詔令天下見禁囚徒都降罪一等，內(nèi)外官職事五品以上子為父後者，各加勛官一轉(zhuǎn)，天下大酺五日，[29]又大宴五品以上于東宮。李世民對(duì)侍臣說：“貞觀以前，跟隨我平定天下，輾轉(zhuǎn)奔波于亂世，這是房玄齡的功勞。貞觀之后，盡心對(duì)我，進(jìn)獻(xiàn)忠直的勸告，安國利民，敢于冒犯國君尊嚴(yán)直言規(guī)勸，糾正朕的過失的，只有魏徵一人而已。古代的名臣，也不能超過他們。”于是親自解下佩刀，賜給他們兩人。
　　貞觀十三年五月，魏徵乘李世民詔五品以上官上封事之機(jī)，全面地、系統(tǒng)地總結(jié)了政事不如貞觀之初的事實(shí)，上奏《十漸不克終疏》。疏中列舉了李世民搜求珍玩、縱欲以勞役百姓、昵小人、疏君子、崇尚奢靡、頻事游獵、無事興兵、使百姓疲于徭役等不克終十漸，批評(píng)了李世民的驕滿情緒，再次提醒他慎終如始。李世民看完奏疏后，欣然接納，并對(duì)他說：“朕今聞過矣，愿改之，以終善道。有違此言，當(dāng)何施顏面與公相見哉！方以所上疏，列為屏障，庶朝夕見之，兼錄付史官，使萬世知君臣之義�！彼熨n黃金十斤、馬二匹。
貞觀十四年（640年），魏徵向李世民上諫，讓李世民要善始善終。
　　貞觀十六年（642年），后來皇太子李承乾不學(xué)習(xí)德行和術(shù)業(yè)，魏王李泰的寵愛一天天增長，朝廷內(nèi)外眾官，都有些疑慮和議論。李世民聽到后很厭惡這些議論，對(duì)侍臣說：“當(dāng)今朝臣忠誠正直的，沒有人能超過魏徵，我派他輔佐皇太子，用這杜絕天下的怨言�！崩钍烂袢蚊�魏徵為太子太師，知門下省事如舊。魏徵自稱有病推辭，李世民下詔回答說：“漢朝的太子以四老為輔佐，我現(xiàn)在依靠您，也是這個(gè)道理。知道您患病，你臥病也可以保全太子。”
去世
　　貞觀十七年（643年）魏徵病死，李世民非常傷心，并為此廢朝五天。追贈(zèng)魏徵為司空、相州都督，謚“文貞”。
　　李世民下詔厚葬魏徵，但魏徵的妻子裴氏以魏徵生平生活簡樸樸素，豪華的葬禮不是亡者之志為由拒絕。裴氏只有小車裝載魏徵靈柩，李世民召文武百官出城相送，并親自刻書碑文。
　　魏徵死后，李世民經(jīng)常對(duì)身邊的侍臣說：“用銅鏡可以端正自己的衣冠，以古史作為鏡子，可以知曉興衰更替，以人作為鏡子，可以看清得失。我經(jīng)常用這樣的方式防止自己犯錯(cuò)，但現(xiàn)在魏徵去世，我少了一面鏡子。魏徵去世后朕派人到他家里，得到他的一頁遺表，才剛起草，字都難以辨識(shí)，只有前面幾行，稍微可以辨認(rèn)，上面寫道：‘天下的事情，有善有惡，任用善人國家就安定，任用惡人國家就衰敗，公卿大臣中，感情有愛有憎，自己憎的就只看見他的惡，自己愛的就只看見他的善。愛憎之間，應(yīng)當(dāng)審慎，如果愛而知道他的惡，憎而知道他的善，除去邪惡不猶豫，任用賢人不猜忌，國家就可以興盛了�！�遺表的大意就是這樣，然而朕思考這事，自己恐怕不能避免魏徵所說的這些過錯(cuò)。公卿侍臣，可以把這些話寫在手板上，知道朕有過錯(cuò)一定要進(jìn)諫�！�
　　同年二月，李世民命閻立本畫二十四功臣像置入凌煙閣，魏徵位列第三。
　　不久之后，侯君集以謀反罪被處死，杜正倫被罷免，魏徵曾經(jīng)向李世民推薦這兩人，說他們有宰相之才，魏徵又拿自己前后的諫辭給史官褚遂良，李世民知道開始懷疑魏徵是不是侯君集一黨的。于是手詔取消衡山公主（后來被封為新城公主）與魏徵長子魏叔玉的婚約。
　　貞觀十九年（645年），李世民親征高句麗，戰(zhàn)士死傷數(shù)千人，戰(zhàn)馬損失十分之七八，他深深悔恨這一舉動(dòng)，不禁慨然嘆息說：“魏徵若在，不使我有是行也。“于是立命馳驛以少牢之禮祭祀魏徵，又重立紀(jì)念碑。
主要成就
行政
　　魏徵以直言敢諫而聞名，據(jù)《貞觀政要》記載統(tǒng)計(jì)，魏徵向李世民面陳諫議有五十次，呈送給李世民的奏疏十一件，一生的諫諍多達(dá)“數(shù)十余萬言”。其次數(shù)之多，言辭之激切，態(tài)度之堅(jiān)定，都是其他大臣所難以倫比的。
　　兼聽則明，偏信則暗
　　李世民問魏徵：“君主怎樣能夠明辨是非，怎樣叫昏庸糊涂？”魏徵答：“廣泛地聽取意見就能明辨是非，偏信某個(gè)人就會(huì)昏庸糊涂。從前帝堯明晰地向下面民眾了解情況，所以有苗作惡之事及時(shí)掌握。舜帝耳聽四面，眼觀八方，故共、鯀、歡兜都不能蒙蔽他。秦二世偏信趙高，在望夷宮被趙高所殺；梁武帝偏信朱異，在臺(tái)城因受賄被下臣侮辱；隋煬帝偏信虞世基,死于揚(yáng)州的彭城閣兵變。所以人君廣泛聽取意見,則宦官不敢蒙蔽，下面的情況得以反映上來。”
　　饑者易為食，渴者易為飲
　　首次出自《孟子·公孫丑上》。魏徵鑒于隋末人口流亡、經(jīng)濟(jì)凋敝、百廢待興的事實(shí)，力勸李世民偃革興文，實(shí)行有利于國計(jì)民生的休養(yǎng)生息政策，表現(xiàn)了他政治上的“致化”思想。李世民即位初，曾與群臣談及教化百姓之事。李世民認(rèn)為大亂之后，恐怕難以教化。魏徵則認(rèn)為：“久安之民驕佚，驕佚則難教；經(jīng)亂之民愁苦，愁苦則易化�！彼�舉例說，猶如“饑者易為食，渴者易為飲”一樣。他還批駁大臣封德彝的“人漸澆訛，故秦任法律、漢雜霸道，蓋欲化而不能”的說法，認(rèn)為商湯滅夏桀，周武王伐紂，“皆能身致太平，豈非承大亂之后邪！”他又進(jìn)一步說：“若謂古人淳樸，漸至澆訛，則至于今日，當(dāng)悉化為鬼魅矣，人主安得而治之！”
明德慎罰，惟刑之恤
　　明德慎罰，惟刑之恤是儒家思想，認(rèn)為治理國家的根本在于德、禮、誠、信：一個(gè)明哲的君主，為了移風(fēng)易俗，不能靠嚴(yán)刑峻法，而在于行仁由義；光憑法律來規(guī)范天下人的行為是辦不到的。
文史
　　史書編撰
　　魏徵出任秘書監(jiān)之職，主管國家藏書之事。上書言喪亂之后，典章紛雜。奏引學(xué)者校定四部圖書。李世民令他領(lǐng)寫四部群書。置讎校者20人，書手100人，校寫秘閣圖籍。數(shù)年之間，秘府圖籍，燦然具備。他改職之后，與虞世南、顏師古等碩學(xué)名儒續(xù)任秘書監(jiān)之職。主撰《隋書》，其《經(jīng)籍志》雖出于于之寧、李淳風(fēng)等眾人之手，但總領(lǐng)其書。《隋書·經(jīng)籍志》參考了阮孝緒《七錄》體例，以《漢書·藝文志》之法，利用隋代遺書14466余部，89666余卷，與《隋大業(yè)正御書目錄》核對(duì)，按經(jīng)、史、子、集四部，下分40類，著錄存書3127部，36708卷，佚書1064部，12759卷。對(duì)考南北朝、隋代的藏書有幫助。在著錄方法上，每類下錄書名、卷數(shù)、作者、時(shí)代、官銜、內(nèi)容提要、真?zhèn)�、存亡或殘缺。以究學(xué)術(shù)之發(fā)展、考流別之變遷。為我國現(xiàn)存最古的第二部史志目錄，是研究古代書目史的重要文獻(xiàn)。他在《隋書經(jīng)籍志·總序》中，對(duì)古代藏書的興亡更替作了歷史的總結(jié)，豐富了藏書史研究的內(nèi)容。貞觀七年（633），任侍中，封鄭國公。著有《隋書》序論，《梁書》、《陳書》、《齊書》總論。主編有《群書治要》。
軼事典故
態(tài)度嫵媚
　　李世民皇帝對(duì)人說：別人說魏徵的做人疏慢�？墒俏铱此�的態(tài)度。我看只覺得得嫵媚。
嗜吃醋芹
　　唐代筆記《龍城錄》里有一則關(guān)于魏徵與醋芹的文字，魏徵在朝堂上喜歡提意見，且常讓皇帝下不了臺(tái)。有一天，李世民笑著對(duì)大臣們說：“那個(gè)山羊鼻子整天板著臉，不知道有沒有什么能夠讓他動(dòng)心的東西？”李世民身邊的侍臣回答說，“魏徵喜歡吃醋芹”。第二天，李世民賜宴，賞賜的食物中有三杯醋芹。魏徵見了，食指大動(dòng)，飯還沒吃完，裝菜的餐具就見底了。李世民說，“你看你看，你說自己沒什么愛好，我現(xiàn)在終于見識(shí)到了�！北唤叶痰奈横缁卮鹄钍烂裾f：“皇帝喜歡無為（而不是奢靡無度），臣子自然不敢有什么偏好。我就好這一口（醋芹）罷了�！崩钍烂褚虼烁袊@好久。
家族成員
祖父：魏釗
父親：魏琬
妻子：河?xùn)|裴氏
長子：魏叔玉，光祿少卿
孫：魏膺，秘書丞，神龍初為鄭國公
次子：魏叔瑜，職方郎中
孫： 魏華，禮部侍郎
曾孫：魏瞻，駕部郎中
第三子：魏叔琬
第四子：魏叔璘
女：魏氏，嫁霍王李元軌
魏徵孫魏殷為汝陽令，有三子：
曾孫：魏明，監(jiān)察御史
玄孫：魏憑，獻(xiàn)陵臺(tái)令
來孫：魏謨，字申之，唐宣宗年間宰相
曾孫：魏隋，蓬州刺史
曾孫：魏萬，兼御史中丞
籍貫爭議
　　史書大都記載魏徵是巨鹿人，但館陶和晉縣卻記載魏徵是“巨鹿下曲陽人”。下曲陽屬于巨鹿，遍觀從隋朝、唐朝到今天，歷代政府所設(shè)巨鹿郡的轄境都在邢臺(tái)市范圍。而且唐時(shí)的館陶和晉縣不屬于巨鹿郡管轄，且館陶和晉縣的縣志中也沒有魏徵任何記載。民國時(shí)期，邢臺(tái)巨鹿古城發(fā)掘出的唐代時(shí)期的魏徵祠堂和魏徵鐵像也證明魏徵是邢臺(tái)巨鹿人。
后世紀(jì)念
墓葬
　　魏徵墓在陜西禮泉縣九嵕山唐昭陵西南約3公里處的鳳凰山巔。墓于山嶺南端依山鑿石而筑，屬昭陵陪葬墓之一。墓垣現(xiàn)僅有蟠桃紋碑首的豐碑一通，《舊唐書·魏徵傳》載：“帝親制碑文，并為書石”。碑首造型，與眾不同，似有獨(dú)特恩遇之意�，F(xiàn)碑身通體磨光，已無書寫鐫刻痕跡。
廟宇
　　魏徵廟建在魏徵墓前，廟僅存大殿一座，拜殿外東西墻壁嵌存有明天啟四年《重修碑記》、大明開封府《魏公廟金神重修碑》、清順治十六年《重修金神碑》、康熙二十五年《魏公廟重修門碑》四通碑。殿前還有雍正五年《今椿魏公神像暨滿堂神像碑》，記載了重修魏徵廟的經(jīng)過。1985年，魏徵廟被列為縣級(jí)文物保護(hù)單位。